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                1. 車輛及車載進入方法與流程

                  文檔序號:18711270發布日期:2019-09-18 01:14
                  車輛及車載進入方法與流程

                  本發明實施例涉及電子技術領域,特別涉及一種車輛及車載進入方法。



                  背景技術:

                  汽車、出租車等車輛是人們日常生活中普遍使用的交通工具,因此人們隨身攜帶的物件裏通常包括車載鑰匙,目前,車載鑰匙主要以機械鑰匙、智能進到及啓動系統(PEPS鑰匙)爲主。然而,發明人發現現有技術中至少存在如下問題:現有的車載鑰匙均爲物理鑰匙,占有一定體積且質量較重,需要隨身攜帶給用戶帶來不便;並且現有的車輛通常配置的鑰匙數量有限(一般爲兩把),當多人用車時存在鑰匙不夠等問題(例如在共享租車領域)。



                  技術實現要素:

                  本發明部分實施例的目的在于提供一種車輛及車載進入方法,實現了車載無鑰匙進入車輛,大大方便了車輛使用,避免了可能出現的車鑰匙數量不足的情況。

                  爲解決上述技術問題,本發明的部分實施例提供了一種車輛,包括:主控模組、連接于所述主控模組的入車組件;所述入車組件安裝在車輛本體的周圍,且用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號;所述主控模組用于判斷所述通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;所述主控模組用于在所述通訊信號的信號強度大于所述預設阈值時,根據所述通訊信號的信號強度識別所述移動終端相對所述車輛的方向,並測量所述移動終端與所述車輛之間的距離;所述主控模組還用于根據所述方向和所述距離確定所述移動終端的位置,並根據所述位置控制所述車輛開/關門。

                  本發明部分實施例還提供了一種車載進入方法,應用于車輛中的主控模組,所述車輛還包括用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號的入車組件;所述車載進入方法包括:判斷所述通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;當所述通訊信號的信號強度大于預設阈值時,根據所述通訊信號的信號強度識別所述移動終端相對所述車輛的方向,並測量所述移動終端與所述車輛之間的距離;根據所述方向與所述距離確定所述移動終端的位置,並根據所述位置控制所述車輛開/關門。

                  本發明部分實施例還提供了一種種計算機可讀存儲介質,存儲有計算機程序,其特征在于,所述計算機程序被處理器執行時實現上述的車載進入方法。

                  本發明實施方式相對于現有技術而言,提供了一種包括主控模組與入車組件的車輛,入車模組安裝在車輛本體的周圍且連接于主控模組,並用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號;主控模組用于判斷通訊信號的信號強度是否大于預設阈值,主控模組還用于在通訊信號的信號強度大于所述預設阈值時(此時說明人體正在走近車輛),根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,並測量移動終端與車輛之間的距離;主控模組還用于根據方向和距離確定移動終端的位置(即確定了人體的位置),並根據位置控制車輛開/關門。即本發明部分實施例通過人們隨身攜帶的移動終端廣播的通訊信號來判斷人體是否走近,並根據移動終端的位置間接確定人體的位置,使得人們隨著攜帶的移動終端成爲了一把無形的車載鑰匙,使得人們開/關車無需任何手工操作,省去了攜帶物理鑰匙的麻煩和不便,並且避免可能出現的車鑰匙數量不足的情況。

                  另外,入車組件至少包括多個通訊模組;所述主控模組還用于根據各所述通訊模組搜索到的所述通訊信號從所述多個通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組;所述主控模組具體用于判斷所述至少兩個通訊工作模組搜索到的通訊信號的信號強度是否大于所述預設阈值。本實施例中,提供了入車組件的一種具體結構形式,即入車組件至少包括多個通訊模組,主控模組用于根據各通訊模組搜索到的通訊信號從多個通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組,以確地出較優的通訊模組。主控模組具體用于判斷至少兩個通訊工作模組搜索到的通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;即本發明實施例從多個通訊模組中篩選出距離移動終端較近且搜索到的通信信號較強的至少兩個通訊模組作爲通訊工作模組,並根據通訊工作模組搜索到的通訊信號來確定移動終端的位置,避免所有通訊模組均處于工作狀態,減少處理負荷,節省功耗,提高主控模組的有效運算能力、檢測有效性及性能,提高車載控制的響應速度。

                  另外,主控模組中預存有各所述通訊模組的坐標位置;所述主控模組具體用于根據各所述通訊模組的坐標位置和對應所述通訊模組搜索到的所述通訊信號的信號強度,計算所述移動終端至各所述通訊模組之間的第一距離;所述主控模組還具體用于從多個所述距離中識別滿足第一預設條件的目標距離;所述目標距離至少包括多個所述第一距離中的最小第一距離;所述主控模組還具體用于根據各所述第一距離與所述第一距離對應的通訊模組搜索到的所述通訊信號的信號強度,計算所述移動終端的通訊功率;所述主控模組還具體用于從多個所述通訊功率中識別出滿足第二預設條件的目標通訊功率;所述目標通訊功率至少包括多個所述通訊功率中的最大通訊功率;所述主控模組還具體用于從所述目標距離對應的通訊模組和所述目標通訊功率對應的通訊模組中確定所述至少兩個通訊工作模組。本實施例中,將移動終端至各通訊模組之間的第一距離和各通訊模組對應的移動終端的通訊功率結合起來,從各通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組,使得確定出的通訊工作模組是距離人體較近的,大大提高了通訊工作模組識別的准確度。

                  另外,入車組件還包括多個視覺模組;所述視覺模組至少包括攝像單元;所述主控模組還用于在根據所述通訊信號的信號強度識別所述移動終端相對所述車輛的方向之前,根據各所述通訊模組搜索到的所述通訊信號從多個所述視覺模組中確定視覺工作模組;所述視覺工作模組中的攝像單元用于獲取所述人體的身份信息;所述主控模組用于根據身份信息與預存身份信息對所述人體進行身份認證,且判定所述身份信息有效之後,執行根據所述通訊信號的信號強度識別所述移動終端相對所述車輛的方向。本實施例中,入車組件還包括多個視覺模組,視覺模組至少包括攝像單元,攝像單元用于獲取人體的身份信息以供主控模組用于根據身份信息與預存身份信息對人體進行身份認證,當判定身份信息有效之後,再執行根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,保證攜帶移動終端的人體是與該車輛相對應的預設人員,避免可能出現的誤給他人打開車門的情況(例如他人攜帶車主的移動終端的情況),同時省去了可能的數據處理負擔。

                  另外,視覺模組還包括飛行時間測距單元;所述視覺工作模組中的飛行時間測距單元還用于在所述主控模組根據所述方向與所述距離確定所述移動終端的位置之前,測量自身與所述人體之間的第二距離;所述主控模組具體用于根據所述方向、所述第一距離及所述第二距離確定所述移動終端的位置。本實施例中,結合通信模組和視覺模組實現對人體攜帶的移動終端的定位,進一步提高了定位的精准度。

                  另外,安裝于所述車輛的同一側的所述通訊模組的中心線和所述視覺模組的中心線之間具有預設距離;所述主控模組還用于在所述通訊工作模組與所述視覺工作模組位于同一側時,根據所述方向、所述第一距離以及所述第二距離確定所述移動終端的位置之前,根據後視鏡的伸縮度和所述預設距離對所述第二距離進行補償以獲得補償之後的第二距離。本實施例中,當主控模組判定出通訊工作模組與視覺工作模組位于同一側時,則判定出第二距離具有距離補償的可能性,使得後視鏡伸縮導致視覺模組的安裝位置出現誤差後,對第二距離進行實時補償,提高了第二距離的測量准確度,從而提高了控制車輛開/關門的精確度。

                  附圖說明

                  一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明,這些示例性說明並不構成對實施例的限定,附圖中具有相同參考數字標號的元件表示爲類似的元件,除非有特別申明,附圖中的圖不構成比例限制。

                  圖1是根據第一實施方式的車輛的方框示意圖;

                  圖2是根據第二實施方式的車輛的方框示意圖;

                  圖3是根據第二實施方式的車輛的場景示意圖;

                  圖4是根據第三實施方式的車輛的方框示意圖;

                  圖5是根據第三實施方式的車輛的場景示意圖;

                  圖6是根據第三實施方式的車輛的一個例子的示意圖;

                  圖7是根據第三實施方式的車輛中飛行時間測距單元的工作示意圖;

                  圖8是根據第三實施方式的車輛中飛行時間測距單元的波段信號示意圖;

                  圖9是根據第五實施方式的車載進入方法的示意圖;

                  圖10是根據第六實施方式的車載進入方法的示意圖;

                  圖11是根據第六實施方式的車載進入方法的一個例子示意圖;

                  圖12是根據第七實施方式的車載進入方法的示意圖;

                  圖13是根據第八實施方式的車載進入方法的一個例子的流程示意圖;

                  圖14是根據第九實施方式的車載進入方法的另一個例子的流程示意圖。

                  具體實施方式

                  爲使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚,下面將結合附圖對本發明的各實施方式進行詳細的闡述。然而,本領域的普通技術人員可以理解,在本發明各實施方式中,爲了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術細節。但是,即使沒有這些技術細節和基于以下各實施方式的種種變化和修改,也可以實現本申請所要求保護的技術方案;並且以下各個實施方式的劃分是爲了描述方便,不應對本發明的具體實現方式構成任何限定,各個實施方式在不矛盾的前提下可以相互結合相互利用。

                  本發明的第一實施方式涉及一種車輛,如圖1所示,車輛包括:主控模組1、連接于主控模組1的入車組件2。

                  本實施方式中,入車組件2安裝在車輛本體的周圍,且用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號;主控模組1用于判斷通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;主控模組1還用于在通訊信號的信號強度大于預設阈值時,根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,並測量移動終端與車輛之間的第一距離;主控模組1還用于根據方向和第一距離確定移動終端的位置,並根據位置控制車輛開/關門。

                  本實施方式中,移動終端例如爲手機、智能手表(然不限于此)。移動終端廣播的通訊信號可以爲藍牙信號,然實際中不限于此,本實施例對通訊信號類型不作任何限制。

                  本發明的實施例相對于現有技術而言,提供了一種包括主控模組與入車組件的車輛,入車模組安裝在車輛本體的周圍且連接于主控模組,並用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號;主控模組用于判斷通訊信號的信號強度是否大于預設阈值,主控模組還用于在通訊信號的信號強度大于所述預設阈值時(此時說明人體正在走近車輛),根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,並測量移動終端與車輛之間的第一距離;主控模組還用于根據方向和第一距離確定移動終端的位置(即確定了人體的位置),並根據位置控制車輛開/關門。即本發明部分實施例利用人們隨身攜帶的移動終端來廣播通訊信號,根據信號強度來判斷人體是否走近,並根據移動終端的位置間接確定人體的位置,使得人們隨身攜帶的移動終端成爲了一把虛擬車載鑰匙,使得人們開/關車無需任何手工操作,大大方便了車輛的使用,省去了攜帶物理鑰匙的麻煩和不便,並且避免可能出現的車鑰匙數量不足的情況。

                  本發明的第二實施方式涉及一種車輛。第二實施方式在第一實施方式的基礎上作出改進,主要改進之處在于:在本發明第二實施方式中,提供了入車組件的一種具體結構形式。

                  本實施方式中,如圖2所示,入車組件2至少包括多個通訊模組21。主控模組1還用于根據各通訊模組21搜索到的通訊信號從多個通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組;主控模組1具體用于判斷至少兩個通訊工作模組搜索到的通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;主控模組1具體用于在通訊信號的信號強度大于預設阈值時,測量移動終端與車輛之間的第一距離。

                  其中,通訊模組21例如爲藍牙模組。主控模組1可以爲一個獨立的一體模組,且分別連接于各通訊模組21;然實際中不限于此,本實施例對主控模組1的模組結構形式不作任何限制。主控模組1還可以包括多個控制單元,各控制單元相互連接,一個控制單元對應一個通訊模組,控制單元可以與通訊模組安裝在一起。

                  在一個例子中,如圖3所示,多個通訊模組21分別安裝于車輛的每扇車門、車頭部以及車尾部;其中,在車門部,通訊模組21可以隱藏式安裝于車門把手內;在車頭部,通訊模組21可以安裝在車載儀表台下方或儲物盒(可根據不同車型及通訊質量調整具體安裝位置);在車尾部,通訊模組21可以安裝在鲨魚鳍天線裝置內;然這裏只是示例性說明,本實施例對通訊模組21的具體位置不作任何限制。

                  在一個例子中,通訊模組在空間搜索到的有效信號範圍的最大邊界值在270°-360°之間(邊界值可取),人體(駕駛員或乘客)接近車身的方向滿足人機工程學設計;然本實施例對有效信號範圍的最大邊界值的具體取值不作任何限制。

                  在一個例子中,如圖3所示,駕駛員從車輛左側接近車身,各通訊模組與駕駛員手中的手機進行藍牙通訊,主控模組確定出通訊模組M和N爲通訊工作模組,通訊模組M、N與手機的有限包絡範圍爲ABCD範圍(如圖陰影面積所示),ABCD有限包絡範圍以人體爲主,根據人體與車輛之間的距離而動態變動。然這裏只是示例性說明。

                  在一個例子中,提供了至少兩個通訊工作模組的一種具體確定方法。具體而言,主控模組中預存有各通訊模組21的坐標位置;主控模組1具體用于根據各通訊模組21的坐標位置和對應通訊模組2搜索到的通訊信號的信號強度,計算移動終端至各通訊模組21之間的第一距離;主控模組1還具體用于從多個第一距離中識別滿足第一預設條件的目標距離;目標距離至少包括多個第一距離中的最小第一距離。主控模組1還具體用于根據各第一距離與第一距離對應的通訊模組搜索到的通訊信號的信號強度,計算移動終端的通訊功率;主控模組1還具體用于從多個通訊功率中識別出滿足第二預設條件的目標通訊功率;目標通訊功率至少包括多個通訊功率中的最大通訊功率;主控模組1還具體用于從目標距離對應的通訊模組21和目標通訊功率對應的通訊模組2中確定至少兩個通訊工作模組。本實施例中,將移動終端至各通訊模組21之間的第一距離和各通訊模組21對應的移動終端的通訊功率結合起來,從各通訊模組21中確定至少兩個通訊工作模組,使得確定出的通訊工作模組是距離人體較近的,大大提高了通訊工作模組識別的准確度。然這裏只是示例性說明,本實施例對通訊工作模組的具體確定方式不作任何限制。

                  在一個例子中,第一預設條件可以爲多個第一距離由小到到的排序中,取排序前預設數量作爲目標距離,例如取排序前2的第一距離作爲目標就離。第二預設條件可以爲多個通訊功率由大到小排序中,取排序前預設數量的通訊功率作爲目標功率,例如取排序前2的通訊功率作爲目標通訊功率;然實際中不限于此,本實施例對第一預設條件和第二預設條件的具體設置策略不作任何限制。

                  在一個具體的例子中,預存的各通訊模組21的坐標位置和各通訊模組21搜索到的通訊信號的信號強度爲:M(x1,y1)與Q1,N(x2,y2)與S2,S(x3,y3)與S3,P(x4,y4)與S4,O(x5,y5)與S5,Q(x6,y6)與S6。首先,根據以上坐標位置和信號強度計算出移動終端的坐標位置(x,y),例如根據三角定位算法計算(然不限于此,本實施例對計算方法不限)。然後,根據移動終端的坐標位置(x,y)和各通訊模組的坐標位置,計算出移動終端至各通訊模組21之間的第一距離r1-r6,並從r1-r6中識別出包括rmin的目標距離。然這裏只是示例性說明,本實施例對移動終端至各通訊模組21之間的第一距離的計算方式不作任何限制。

                  在另一個具體的例子中,根據公式P(t)=F(r)/r·n計算出手機端的通訊功率(例如藍牙功率),P(t)爲手機端的藍牙功率,p(r)爲各通訊模組21M、N、O、P、Q、S端的功率,r爲r1、r2、r3、r4、r5、r6;n爲傳輸因子。然這裏只是示例性說明,本實施例對移動終端的通訊功率的計算方式不作任何限制。

                  在另一個具體的例子中,若rmin對應的通訊模組21爲M,P(t)max對應的通訊模組21爲N,則確定通訊模組M和N爲通訊工作模組,然這裏只是示例性說明,實際中不限于此。

                  本發明的實施例相對于第一實施方式而言,提供了入車組件的一種具體結構形式,即入車組件至少包括多個通訊模組,主控模組用于根據各通訊模組搜索到的通訊信號從多個通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組,以確地出較優的通訊模組。主控模組具體用于判斷至少兩個通訊工作模組搜索到的通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;即本發明實施例從多個通訊模組中篩選出距離移動終端較近且搜索到的通信信號較強的至少兩個通訊模組作爲通訊工作模組,並根據通訊工作模組搜索到的通訊信號來確定移動終端的位置,避免所有通訊模組均處于工作狀態,減少處理負荷,節省功耗,提高主控模組的有效運算能力、檢測有效性及性能,提高車載控制的響應速度。

                  本發明的第三實施方式涉及一種車輛。第三實施方式在第二實施方式的基礎上進行改進,主要改進之處在于:在本發明第三實施方式中,如圖4、5所示,入車組件還包括多個視覺模組22(X、Y、Z、F)。

                  本實施方式中,視覺模組22(X/Y/Z/F)至少包括攝像單元;主控模組1還用于在根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向之前,視覺模組中的攝像單元用于獲取人體的身份信息;主控模組用于根據身份信息與預存身份信息對人體進行身份認證,且判定身份信息有效之後,執行根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向。

                  在一個例子中,身份信息包括以下其中之一或任意組合:人體面部特征、人形輪廓、人體身高、人體寬度,然本實施例對此不作任何限制。

                  在一個例子中,主控模組1還用于根據各通訊模組21搜索到的通訊信號從多個視覺模組22中確定視覺工作模組;由視覺工作模組中的攝像單元用于獲取人體的身份信息;從而節省功耗。

                  在一個例子中,視覺模組22還包括飛行時間測距單元(TOF);視覺工作模組中的飛行時間測距單元還用于在主控模組1根據方向與第一距離確定移動終端的位置之前,測量自身與人體之間的第二距離;主控模組1具體用于根據方向、第一距離及第二距離確定移動終端的位置。本實施例中,結合通信模組和視覺模組實現對人體攜帶的移動終端的定位,提高了定位的精准度。

                  在一個例子中,如圖6所示,視覺模組X包括飛行時間測距單元X1與攝像單元X2,其中,飛行時間測距單元X1包括接收器與發射器,飛行時間測距單元X1與攝像單元X2之間的距離爲固定值;然這裏只是示例性說明,實際中不限于此。

                  在一個例子中,飛行時間測距單元X1(TOF)還包括通訊子單元(例如藍牙子單元),通訊子單元與移動終端藍牙通訊,進行藍牙安全認證,認證通過後,測量移動終端至視覺模組22之間的第三距離。本實施例中,由于攝像頭的安裝位置和人體動態移動等因素,導致測量的距離存在一定偏差,因此,可以融合第一、第二以及第三距離綜合判斷出移動終端與車身之間的距離。

                  在一個例子中,視覺模組22檢測視場角(FOV)的範圍大于0度且小于或等于360°,主要依據人機工程學設計,人體(駕駛員或乘客)可以從任何方向接近車身。

                  在一個例子中,如圖5所示,多個視覺模組22分別安裝于車輛的左後視鏡、右後視鏡、車頭部(例如車輛前部中網適當位置,可根據不同車型來具體設置)以及車尾部。然實際中不限于此,本實施例對視覺模組22的具體安裝位置不作任何限制。

                  在一個例子中,如圖6所示,通訊模組21(以M、N爲例),M與N之間的距離設計時爲固定值,M、N與移動終端4的方向角爲E1和E2,通過到達角算法(AOA,Angleof Arrival)根據M與N之間的距離和方向角可以計算出移動終端4與車身的距離H;然實際中不限于此,本實施例對移動終端至車身之間的距離的計算方式不作任何限制。

                  在一個例子中,如圖7、8所示,飛行時間測距單元X1的發射器X11和接收器X12使用在紅外波段的IR激光,發射器X11發射波,接收器接收波,發射器端在時間域上進行編碼,接收器在每個像素點,記錄IR光線強度信息,並分析信號得到從光源到該像素點的時間。時間計算如公式θi(i=1,2,3,4)是時間對應的相位差(如圖8所示),計算人體(例如人體面部特征)至視覺模組之間的第二距離如公式(c爲光速)(d實際也爲拍攝到的立體圖形的深度距離)。

                  本發明的實施例相對于第二實施方式而言,入車組件還包括多個視覺模組,視覺模組至少包括攝像單元,攝像單元用于獲取人體的身份信息以供主控模組用于根據身份信息與預存身份信息對人體進行身份認證,當判定身份信息有效之後,再執行根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,保證攜帶移動終端的人體是與該車輛相對應的預設人員,避免可能出現的誤給他人打開車門的情況(例如他人攜帶車主的移動終端的情況),同時省去了可能的數據處理負擔。

                  本發明的第四實施方式涉及一種車輛。第四實施方式在第三實施方式的基礎上進行改進,主要改進之處在于:在本發明第四實施方式中,還對有補償可能的第二距離進行距離補償。

                  本實施方式中,參考圖6所示,安裝于車輛的同一側的通訊模組(例如M、N)的中心線和視覺模組X的中心線之間具有預設距離L;主控模組還用于在通訊工作模組與視覺工作模組位于同一側時,根據方向、第一距離以及第二距離確定移動終端的位置之前,根據後視鏡的伸縮度(因爲視覺工作模組安裝在後視鏡上)和預設距離L對第二距離進行補償以獲得補償之後的第二距離。其中,後視鏡的伸縮度與補償距離的預設對應關系預先存儲在主控模組中。

                  本發明的實施方式相對于第三實施方式而言,當主控模組判定出通訊工作模組與視覺工作模組位于同一側時,則判定出第二距離具有距離補償的可能性,實時檢測後視鏡的伸縮度,根據後視鏡的伸縮度和預設距離對第二距離進行補償以獲得補償之後的第二距離,使得車輛行駛在陡度較高的路上導致後視鏡伸縮,視覺模組的安裝位置出現誤差後,對第二距離進行實時補償,提高了第二距離的測量准確度,從而提高了控制車輛開/關門的精確度。

                  本發明的第五實施方式涉及一種車載進入方法,應用于車輛中的主控模組,車輛還包括用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號的入車組件;如圖9所示,車載進入方法包括:

                  步驟101,判斷通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;若是,執行步驟102,否則繼續執行本步驟。

                  本實施方式中,預設阈值可以爲移動終端位于車身的欲開車可能的預設範圍的最大邊界上時,入車組件搜索到的信號的信號強度值,然本實施例對預設阈值的設定方式不作任何限制。

                  在一個例子中,通訊信號例如爲藍牙信號。主控模組實時接收入車組件搜索到的通訊信號,並對通訊信號的信號強度與預設阈值作對比,從而作出判斷。然這裏只是示例性說明,實際中不限于此。

                  步驟102,根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,並測量移動終端與車輛之間的距離。

                  在一個例子中,根據信號強度識別出信號源,從而識別出信號源(即移動終端)相對車輛的方向,根據信號強度與距離的預設對應關系,測量出移動終端與車輛之間的距離;然這裏只是示例性說明,實際中不限于此。

                  步驟103,根據方向與距離確定移動終端的位置,並根據位置控制車輛開/關門。

                  在一個例子中,確定了位置之後,判斷該位置是否滿足預設的開門條件,當滿足時,控制車輛開門,否則控制車門處于關門狀態。預設的開門條件可以爲方向與預設車門的進車方向相匹配且距離與車身距離相匹配,然實際中不限于此,本實施例對主控模組控制車輛開/關門的具體測量不作任何限制。

                  本發明的實施方式相對于現有技術而言,提供了一種車載進入方法,應用于本發明實施例提供的車輛,該車輛中的入車組件用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號;本發明部分實施例的車載進入方法包括判斷通訊信號的信號強度是否大于預設阈值,在通訊信號的信號強度大于所述預設阈值時(此時說明人體正在走近車輛),根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,並測量移動終端與車輛之間的距離,根據方向和距離確定移動終端的位置(即確定了人體的位置),並根據位置控制車輛開/關門。即本發明部分實施例利用人們隨身攜帶的移動終端來廣播通訊信號,根據信號強度來判斷人體是否走近,並根據移動終端的位置間接確定人體的位置,使得人們隨身攜帶的移動終端成爲了一把虛擬車載鑰匙,使得人們開/關車無需任何手工操作,大大方便了車輛的使用,省去了攜帶物理鑰匙的麻煩和不便,並且避免可能出現的車鑰匙數量不足的情況。

                  上面各種方法的步驟劃分,只是爲了描述清楚,實現時可以合並爲一個步驟或者對某些步驟進行拆分,分解爲多個步驟,只要包括相同的邏輯關系,都在本專利的保護範圍內;對算法中或者流程中添加無關緊要的修改或者引入無關緊要的設計,但不改變其算法和流程的核心設計都在該專利的保護範圍內。

                  本發明的第六實施方式涉及一種車載進入方法。第六實施方式在第五實施方式的基礎上進行改進,主要改進之處在于:在本發明第六實施方式中,采用較優的通訊模組搜索到的通訊信號進行移動終端的位置的確定。

                  本實施方式的車載進入方法如圖10所示,本實施方式的步驟203-204與第一實施方式中的步驟102-103對應相同,在此不再贅述,本實施方式的其他步驟如下:

                  步驟201,根據各通訊模組搜索到的通訊信號從多個通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組。

                  在一個例子中,如圖11所示,主控模組中預存有各通訊模組的坐標位置;本步驟包括以下子步驟:子步驟2011,根據各通訊模組的坐標位置和對應通訊模組搜索到的通訊信號的信號強度,計算移動終端至各通訊模組之間的第一距離。子步驟2012,從多個距離中識別滿足第一預設條件的目標距離。目標距離至少包括多個距離中的最小第一距離。子步驟2013,根據各第一距離與第一距離對應的通訊模組搜索到的通訊信號的信號強度,計算移動終端的通訊功率。子步驟2014,從多個通訊功率中識別出滿足第二預設條件的目標通訊功率。目標通訊功率至少包括多個通訊功率中的最大通訊功率。子步驟3015,從目標距離對應的通訊模組和目標通訊功率對應的通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組。本實施例中,將移動終端至各通訊模組之間的第一距離和各通訊模組對應的移動終端的通訊功率結合起來,從各通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組,使得確定出的通訊工作模組是距離人體較近的,大大提高了通訊工作模組識別的准確度。然這裏只是示例性說明,本實施例對通訊工作模組的具體確定方式不作任何限制。

                  在一個例子中,第一預設條件可以爲多個第一距離由小到到的排序中,取排序前預設數量作爲目標距離,例如取排序前2的第一距離作爲目標就離。第二預設條件可以爲多個通訊功率由大到小排序中,取排序前預設數量的通訊功率作爲目標功率,例如取排序前2的通訊功率作爲目標通訊功率;然實際中不限于此,本實施例對第一預設條件和第二預設條件的具體設置策略不作任何限制。

                  在一個具體的例子中,預存的各通訊模組的坐標位置和各通訊模組搜索到的通訊信號的信號強度爲:M(x1,y1)與Q1,N(x2,y2)與S2,S(x3,y3)與S3,P(x4,y4)與S4,O(x5,y5)與S5,Q(x6,y6)與S6。首先,根據以上坐標位置和信號強度計算出移動終端的坐標位置(x,y),例如根據三角定位算法計算(然不限于此,本實施例對計算方法不限)。然後,根據移動終端的坐標位置(x,y)和各通訊模組的坐標位置,計算出移動終端至各通訊模組21之間的第一距離r1-r6,並從r1-r6中識別出包括rmin的目標距離。然這裏只是示例性說明,本實施例對移動終端至各通訊模組21之間的第一距離的計算方式不作任何限制。

                  在另一個具體的例子中,根據公式P(t)=F(r)/r·n計算出手機端的通訊功率(例如藍牙功率),P(t)爲手機端的藍牙功率,p(r)爲各通訊模組21M、N、O、P、Q、S端的功率,r爲r1、r2、r3、r4、r5、r6;n爲傳輸因子。然這裏只是示例性說明,本實施例對移動終端的通訊功率的計算方式不作任何限制。

                  在另一個具體的例子中,若rmin對應的通訊模組爲M,P(t)max對應的通訊模組爲N,則確定通訊模組M和N爲通訊工作模組,然這裏只是示例性說明,實際中不限于此。

                  步驟202,判斷至少兩個通訊工作模組搜索到的通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;若是,執行步驟203,否則執行步驟201。

                  本實施方式相對于第五實施方式而言,主控模組根據各通訊模組搜索到的通訊信號從多個通訊模組中確定至少兩個通訊工作模組,以確地出較優的通訊模組;主控模組判斷至少兩個通訊工作模組搜索到的通訊信號的信號強度是否大于預設阈值;即本發明實施例從多個通訊模組中篩選出距離移動終端較近且搜索到的通信信號的信號強度較強的至少兩個通訊模組作爲通訊工作模組,並根據通訊工作模組搜索到的通訊信號來確定移動終端的位置,避免所有通訊模組均處于工作狀態,減少處理負荷並節省功耗,提高主控模組的有效運算能力、檢測有效性及性能,提高車載控制的響應速度。

                  本發明的第七實施方式涉及一種車載進入方法。第七實施方式在第六實施方式的基礎上進行改進,主要改進之處在于:在本發明第七實施方式中,還對人體的身份進行身份認證。

                  本實施方式的車載進入方法如圖12所示,本實施方式的步驟301-302、306-307與第二實施方式中的步驟201-204對應相同,在此不再贅述,本實施方式的其他步驟如下:

                  步驟303,根據各通訊模組搜索到的通訊信號從多個視覺模組中確定視覺工作模組。

                  本實施方式中,入車組件還包括多個視覺模組;視覺模組至少包括攝像單元。

                  在一個例子中,確定出信號強度較強的通訊信號,並以此確定移動終端的方向,各視覺模組的攝像單元拍攝圖像,將各拍攝圖像中人體相對車身的方向與確定的移動終端的方向進行匹配,匹配度最高的拍攝圖像對應的視覺模組可被確定爲視覺工作模組,然這裏只是示例性說明,本實施例對視覺模組的確定策略不作任何限制。

                  在一個例子中,在確定了通訊工作模組之後,可篩選出與通訊工作模組位于同一側的視覺模組作爲視覺工作模組,然這裏只是示例性說明,本實施例對視覺模組的確定策略不作任何限制。

                  步驟304,通過視覺工作模組中的攝像單元獲取人體的身份信息。

                  在一個例子中,身份信息包括以下其中之一或任意組合:人體面部特征、人形輪廓、人體身高、人體寬度,然本實施例對此不作任何限制。

                  步驟305,根據身份信息與預存身份信息對人體進行身份認證,判斷身份信息是否有效;若是,執行步驟306,否則執行步驟301。

                  本實施例中,預存的身份信息例如爲車主、車主家人的身份信息,本實施例對此不作任何限制。

                  實際上,本實施方式也可以爲在第六實施方式的基礎上的改進方案。

                  本實施方式相對于第七實施方式而言,入車組件還包括多個視覺模組,視覺模組至少包括攝像單元,主控模組根據各通訊模組搜索到的通訊信號從多個視覺模組中確定視覺工作模組,從而節省功耗,通過視覺工作模組中的攝像單元獲取人體的身份信息,根據身份信息與預存身份信息對人體進行身份認證,當判定身份信息有效之後,再執行根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,保證攜帶移動終端的人體是與該車輛相對應的預設人員,避免可能出現的誤給他人打開車門的情況(例如他人攜帶車主的移動終端的情況),同時省去了可能的數據處理負擔。

                  本發明的第八實施方式涉及一種車載進入方法。第九實施方式在第八實施方式的基礎上進行改進,主要改進之處在于:在本發明第八實施方式中,還通過視覺模組進行人體到車身的距離測量。

                  在一個例子中,本實施例的車載進入方法如圖13所示,本實施方式的步驟401-406與第一實施方式中的步驟301-306對應相同,在此不再贅述,本實施方式的其他步驟如下:

                  步驟407,通過視覺工作模組中的飛行時間測距單元測量自身與人體之間的第二距離。

                  本實施方式中,視覺模組還包括飛行時間測距單元。

                  在一個例子中,飛行時間測距單元的發射器和接收器使用在紅外波段的IR激光,發射器發射波,接收器接收波,發射器端在時間域上進行編碼,接收器在每個像素點,記錄IR光線強度信息,並分析信號得到從光源到該像素點的時間。時間計算如公式θi(i=1,2,3,4)是時間對應的相位差(參考圖8所示),計算人體(例如人體面部特征)至視覺模組之間的第二距離如公式(c爲光速)(d實際也爲拍攝到的立體圖形的深度距離)。然這裏只是示例性說明,實際中不限于此。

                  步驟408,根據方向、第一距離及第二距離確定移動終端的位置,並根據位置控制車輛開/關門。

                  在另一個例子中,本實施例的車載進入方法如圖14所示,本實施方式的步驟501-507與上一個實施例的步驟401-407對應相同,在此不再贅述,本實施方式的其他步驟如下:

                  步驟508,根據後視鏡的伸縮度和預設距離對第二距離進行補償以獲得補償之後的第二距離。

                  本實施方式中,位于車輛的同一側的視覺模組的中心線和通訊模組的中心線之間具有預設距離。當視覺工作模組與通訊工作模組位于同一側時,執行步驟本步驟。

                  在一個例子中,後視鏡的伸縮度與補償距離的預設對應關系預先存儲在主控模組中,從而根據預設對應關系對第二距離進行補償。然本實施例對第二距離的具體補償方式不作任何限制。

                  步驟509,根據方向、第一距離及補償之後的第二距離確定移動終端的位置,並根據位置控制車輛開/關門。

                  本實施例相對于上一個實施例而言,主控模組判定出通訊工作模組與視覺工作模組位于同一側時,則判定出第二距離具有距離補償的可能性,實時檢測後視鏡的伸縮度,根據後視鏡的伸縮度和預設距離對第二距離進行補償以獲得補償之後的第二距離,使得車輛行駛在陡度較高的路上導致後視鏡伸縮,視覺模組的安裝位置出現誤差後,對第二距離進行實時補償,提高了第二距離的測量准確度,從而提高了控制車輛開/關門的精確度。

                  本實施方式相對于第七實施方式而言,通過視覺工作模組中的飛行時間測距單元測量自身與人體之間的第二距離,根據方向、第一距離及第二距離確定移動終端的位置,並根據位置控制車輛開/關門,即結合通信模組和視覺模組實現對人體攜帶的移動終端的定位,提高了定位的精准度。

                  本發明的第九實施方式涉及一種計算機可讀存儲介質,計算機程序被處理器執行時實現權利要求第五至第八實施方式中任一項實施方式中的車載進入方法。

                  本發明的實施方式相對于現有技術而言,提供了一種車載進入方法,應用于本發明實施例提供的車輛,該車輛中的入車組件用于搜索人體攜帶的移動終端廣播的通訊信號;本發明部分實施例的車載進入方法包括判斷通訊信號的信號強度是否大于預設阈值,在通訊信號的信號強度大于所述預設阈值時(此時說明人體正在走近車輛),根據通訊信號的信號強度識別移動終端相對車輛的方向,並測量移動終端與車輛之間的距離,根據方向和距離確定移動終端的位置(即確定了人體的位置),並根據位置控制車輛開/關門。即本發明部分實施例利用人們隨身攜帶的移動終端來廣播通訊信號,根據信號強度來判斷人體是否走近,並根據移動終端的位置間接確定人體的位置,使得人們隨身攜帶的移動終端成爲了一把虛擬車載鑰匙,使得人們開/關車無需任何手工操作,大大方便了車輛的使用,省去了攜帶物理鑰匙的麻煩和不便,並且避免可能出現的車鑰匙數量不足的情況。

                  本領域的普通技術人員可以理解,上述各實施方式是實現本發明的具體實施例,而在實際應用中,可以在形式上和細節上對其作各種改變,而不偏離本發明的精神和範圍。

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